Establish framework for handling tubes with aid of a robotic arm

AI Quick Summary

Ziel ist es die Reagenzgläser für medizinische Proben in einer Box zu erkennen(Position und Orientierung) und diese mit einem Gripper zu packen und in ein Rack zu stellen.Die Racks befinden sich dabei in einem Tray, in welchem ca. 15 Racks nebeneinander stehen. Ausgangslage und Problemstellung:Reagenzgläser, welche für das Testen von Diagnoseinstrumenten benutzt werden, müssen manuell in ein Rack in einem Tray gestellt werden. Diese Arbeit ist ziemlich monoton und braucht etwa 40 Minuten Arbeitszeit pro Tag.Nach dem Auffüllen der Racks werden die Reagenzgläser bereits automatisiert mit Wasser befüllt. Danach muss eine Person die vollen Trays zu einem Analysegerät bringen, wo sie dann wieder automatisiert in das Gerät gestellt werden. Wenn also der manuelle Teil des Befüllens der Racks mit Reagenzgläser automatisiert werden könnte, würde dies das automatisierte Testen effizienter machen. Darum sollenReagenzgläser automatisiert mit einem Roboterarm aus einem Schüttgutbehälter entnommen werden und ins Rack gestellt werden.Der Roboter befindet sich nicht in einem Käfig, soll allerdings für sich alleine Arbeiten können. Eine Kollaboration sollte nicht während der Laufzeit stattfinden.Ziel der Arbeit und erwartete ResultateZiel ist es die Reagenzgläser in einer Box zu erkennen (Position und Orientierung) und diese mit einem Gripper zu greifen und in ein Rack zu stellen.Die Racks befinden sich dabei in einem Tray, in welchem ca. 15 Racks nebeneinander stehen.Die Ziele können in die zwei Bereich "Vison" und "Objektmanipulation" unterteilt werden. Ersterer ist dabei wichtiger zu erreichen.Vision:● Erkennung 3D Orientation der Reagenzgläser* in einem Schüttgutbehälter mit Hilfe von Computervision (Fallbackmöglichkeit auf 2D)● Analyse des am Besten (Ranking) greifbaren Reagenzglas für den Roboter● Platzieren des Reagenzglases in einem freien Rackplatz* 2 Verschiede Reagenzglastypen (Glas und Plastik) in leicht unterschiedlichen Grössen sind vorhanden, Hauptfokus ist das Erkennen der Reagenzgläser aus GlasObjektmanipulation:● Leeres Reagenzglas aufnehmen● Leeres Reagenzglas mit Öffnung nach oben in Rack platzierenGewünschte Methoden, VorgehenAls Vorgehen ist eine Agile Methodik im Rahmen von SoDa geplant.Kreativität, Varianten, Innovation: Die Projektidee erlaubt es eigene Varianten zu evaluieren und zu entwickeln. Sie beinhaltet auch Innovation, da in den Laboren noch kein solches Tool eingesetzt wird.

Project Idea Metadata

• Project Idea Name: Establish framework for handling tubes with aid of a robotic arm
• Date: 11/27/2021 9:14:10 AM
• Administrators:
  • Pascal Laborgne

Project Idea Description

Ausgangslage und Problemstellung:

Reagenzgläser, welche für das Testen von Diagnoseinstrumenten benutzt werden, müssen manuell in ein Rack in einem Tray gestellt werden. Diese Arbeit ist ziemlich monoton und braucht etwa 40 Minuten Arbeitszeit pro Tag.

Nach dem Auffüllen der Racks werden die Reagenzgläser bereits automatisiert mit Wasser befüllt. Danach muss eine Person die vollen Trays zu einem Analysegerät bringen, wo sie dann wieder automatisiert in das Gerät gestellt werden. Wenn also der manuelle Teil des Befüllens der Racks mit Reagenzgläser automatisiert werden könnte, würde dies das automatisierte Testen effizienter machen. Darum sollen

Reagenzgläser automatisiert mit einem Roboterarm aus einem Schüttgutbehälter entnommen werden und ins Rack gestellt werden.

Der Roboter befindet sich nicht in einem Käfig, soll allerdings für sich alleine Arbeiten können. Eine Kollaboration sollte nicht während der Laufzeit stattfinden.

Ziel der Arbeit und erwartete Resultate

Ziel ist es die Reagenzgläser in einer Box zu erkennen (Position und Orientierung) und diese mit einem Gripper zu greifen und in ein Rack zu stellen.

Die Racks befinden sich dabei in einem Tray, in welchem ca. 15 Racks nebeneinander stehen.

Die Ziele können in die zwei Bereich "Vison" und "Objektmanipulation" unterteilt werden. Ersterer ist dabei wichtiger zu erreichen.

Vision:

● Erkennung 3D Orientation der Reagenzgläser* in einem Schüttgutbehälter mit Hilfe von Computervision (Fallbackmöglichkeit auf 2D)

● Analyse des am Besten (Ranking) greifbaren Reagenzglas für den Roboter

● Platzieren des Reagenzglases in einem freien Rackplatz

* 2 Verschiede Reagenzglastypen (Glas und Plastik) in leicht unterschiedlichen Grössen sind vorhanden, Hauptfokus ist das Erkennen der Reagenzgläser aus Glas

Objektmanipulation:

● Leeres Reagenzglas aufnehmen

● Leeres Reagenzglas mit Öffnung nach oben in Rack platzieren

Gewünschte Methoden, Vorgehen

Als Vorgehen ist eine Agile Methodik im Rahmen von SoDa geplant.

Kreativität, Varianten, Innovation: Die Projektidee erlaubt es eigene Varianten zu evaluieren und zu entwickeln. Sie beinhaltet auch Innovation, da in den Laboren noch kein solches Tool eingesetzt wird.

Ziel ist es die Reagenzgläser für medizinische Proben in einer Box zu erkennen(Position und Orientierung) und diese mit einem Gripper zu packen und in ein Rack zu stellen.

Die Racks befinden sich dabei in einem Tray, in welchem ca. 15 Racks nebeneinander stehen.